Réducteur de la cheville
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La motorisation de l'axe de tangage de la cheville du robot nao est réalisée par :
un moteur à courant continu,
un réducteur à 4 engrenages cylindriques (trains simples).
✏️ Télécharger, dezipper et ouvrir le fichier Tibia_gauche.SLDASM
✏️ Pour réaliser les liaisons pivot :
✏️ Pour les liaisons engrenages :
Dans la zone Sélection des contraintes, vous devez sélectionner une surface cylindrique des roues dentées qui s'engrènent.
Dans la zone Ratio, vous devez indiquer le rapport de transmission sous forme de fraction sans tenir compte des mm. Par exemple le nombre de dents de la roue menante puis le nombre de dents de la roue menée. Rechercher les caractéristiques des différentes roues dentées.
Si l'engrenage inverse le sens de rotation cocher Inverser puis valider.
A tout moment vous pouvez modifier une contrainte déjà placée, inutile de recommencer. Pour cela développer en bas de l'arborescence de gauche, la partie Contraintes.
Les contraintes sont par ordre chronologique d'ajout. Effectuer un clic droit sur la contrainte que vous souhaitez modifier, puis Editer la fonction en haut à gauche.
📝 Question 1.1 - Sur le document réponse joint, compléter ce synoptique au fur et à mesure avec les rapports de transmission de chaque engrenages (expression littérale puis application numérique).
✏️ Réaliser l'assemblage complet de la transmission. Normalement au final en faisant tourner manuellement le pignon moteur 5, la cheville doit se mettre en mouvement suivant l'axe de tangage.
📝 Question 1.2 - Déterminer le rapport de transmission global du réducteur sous forme d'une fraction 1/... .
📝 Question 1.4 - Relever la vitesse nominale du moteur. En déduire la vitesse de rotation de la cheville N1/0 en sortie du réducteur puis la vitesse angulaire ω1/0.
Objectif - Vérifier par simulation le calcul de la Question 1.4.
✏️ Vérifier que le module de simulation est correctement lancé. Pour cela dans le menu Outils, sélectionner Compléments et cocher SolidWorks Motion comme si dessous si ce n'est pas fait.
En bas de la zone de travail, sélectionner l'onglet Analyse de mouvement. La partie ci-dessous doit s'ouvrir.
Sélectionner la surface cylindrique intérieure du pignon moteur 5.
✏️ Dans le menu à gauche, sélectionner maintenant Analyse de mouvement.
Déplacement/Vitesse/Accélération,
Vitesse angulaire,
Composante Z.
📝 Question 2.1 - Convertir la valeur obtenue sur le graphique et la comparer avec le résultat de votre Question 1.4. Vous noterez votre raisonnement dans votre compte rendu. Est-ce en accord ?
📝 Question 2.2 - Insérer une image du graphe obtenue dans votre compte rendu.
🚦 Appeler le professeur pour faire vérifier votre simulation.
✏️ En vous aidant des ressources, compléter l'assemblage de la cheville en :
Sélectionner puis ajouter une coaxialité entre 2 surfaces cylindriques et une coïncidence entre 2 surfaces planes. Pour une contrainte de coïncidence, vous pouvez retourner une pièce en sélectionnant avant de valider.
Dans les contraintes, sélectionner contraintes mécaniques puis contraintes d'engrenages .
✏️ Pour la suite, voir le document sur la transmission de mouvement pour répondre aux questions suivantes: .
📝 Question 1.3 - Vérifier votre résultat dans les données techniques du robot et préciser le type de moteur et de réducteur utilisés pour cet axe.
Appeler le professeur pour faire vérifier votre assemblage avant de passer à la suite.
Ajouter une motorisation au système avec .
Entrer la vitesse de rotation avec la valeur relevée Question 1.4. Puis valider
Lancer le calcul du mouvement .
Visualiser le résultat .
Modifier les propriétés avec et cocher Remplacer les contraintes causant des hyperstaticités...
Relancer le calcul du mouvement .
Sélectionner Résultats et graphes afin d'obtenir la vitesse en sortie du réducteur puis :
Puis sélectionner une surface cylindrique de la roue dentée 1. Valider .
